【講座題目】自主水下航行器的魯棒模型預測控制(MPC)

【講座時間】2019年3月14日(周四) 10:30-11:30

【講座地點】北京校部主樓D563

【主 講 人】施陽 教授

【主講人簡介】

施陽于2005年獲得加拿大艾伯塔省埃德蒙頓大學電子與計算機工程博士學位。2005年至2009年，加拿大薩斯喀徹溫省薩斯卡通市薩斯喀徹溫大學機械工程系助理教授、副教授。2009年加入維多利亞大學，現任加拿大不列顛哥倫比亞省維多利亞市維多利亞大學機械工程系教授。他目前的研究興趣包括網絡和分布式系統(tǒng)、模型預測控制(MPC)、網絡物理系統(tǒng)(CPS)、機器人和機電一體化、自主系統(tǒng)導航和控制(AUV和UAV)以及能源系統(tǒng)應用。

【內容簡介】

模型預測控制(MPC)是自主水下航行器等運動控制系統(tǒng)高效、低成本控制的一個很有前途的研究范式。本講座將首先簡要介紹MPC的基本設計思想和圖。在此基礎上，提出了一種用于自主水下航行器路徑規(guī)劃和控制的魯棒MPC方法。最后，討論了一種增強的快速優(yōu)化算法，以方便實時MPC的實現。